محركات السيرفو

مدير عام

محركات السيرفو

محركات السيرفو ( servo motor )
تستعمل محركات ال Servos في تطبيقات الروبوتات الصغيرة و الميكانيزمات التي تتطلب دقة في التحريك و ذلك لما تمتاز به هذه المحركات من عزم قوي و سهولة و دقة
في التحكم.هي عبارة عن محركات تيار مستمر عادية DC مزودة بعلبة سرعة ميكانيكية مدمجة تؤمن العزم المطلوب للتحريك و تحوي علي تشكيلة كهر بائية
تؤمن للمحرك التغذية الخلفية Feedback .استعمالاتها:
آلية عملها:
لمحرك ال Servo ثلاثة أقطاب الأول يغذى ب ( 5 أو 6 ) فولت و الثاني هو الجهد المرجعي GND أما القطب الأخير فهو قطب التحكم. control يمرر إلى قطب التحكم
نبضات متغيرة العرض PWM ذات عروض ضمن المجال ( 1 – 2 ms ) التي توافق دوران المحرك من ال ( 0 – 180 ) درجة يتم تطبيق هذه النبضات بشكل مستمر على
المحرك و بتردد ( 40 الى 50 ) هرتز ( و لا يعمل المحرك بدون نبضات التحكم هذه ) كما ويجب الإشارة إلى أهمية حدود عرض النبضة و التردد الملازم لها لأن أي خروج عن
المجالات المذكورة يؤدي إلى إتلاف المحرك.

يتم التعرف على أقطاب المحرك بحسب الشركة المصنعة لها و التي تعتمد على ثلاث الوان رئيسية
2 - اللون الاحر ... الموجب VBP ( التغذية )
وهذه الاقطاب ( الاسلاك غالبا ما تكون متشابهة
في اغلب المحركات وهي الألوان الشائعة و الأكثر استعمالاً

ميزات محركات السيرفو :
1 - اللون الاسود ... ارضي GND3 - اللون الابيض او الاصفر ( مدخل الاشارة )2 - عزوم قوية يمكن أن تصل إلى ( 40 كلغ في كل 1 سنتم ) وذلك لوجود علبة السرعة الميكانيكية
المدمجة.3 - التوافر بأحجام مختلفة لتلائم جميع التطبيقات (الروبوتات الحشرية و الروبوتات البشرية).4 - إمكانية العمل لفترات طويلة دون ارتفاع في الحرارة.5 - حساسية كبيرة لتغييرات
عرض النبضة المطبقة الأمر الذي يتطلب دقة هائلة في التحكم.6 - صغر دارة القيادة مقارنةً مع غيرها من المحركات1 - إستجرار ضعيف للتيار نسبياً مقارنةً مع المحركات الخطوية.

تستعمل المحركات dc فحمات وكمتيترات و هي مكونات تحتاج
دائماً إلى صيانة مستمرة ولكن نسبة للتقدم التكنولوجي فقد استغنى
عن الفحمات باستخدام الكمتيترات الإلكترونية لذلك نجد أن
محركات الـ dc صارت لا تحتاج إلى صيانة تقريباً . هناك
العديد من المحركات الـ dc المستعملة في الصناعة وتسمى
المحركات المستخدمة في نظم السيرفو محركات سيرفو. في هذه
المحركات يكون عزم القصور الذاتي للقلب صغيراً جداً مما
يؤدى إلى أن تكون هذه المحركات ذات نسبة عزم دوران إلى
عزم قصور ذاتي عالية جداً و لبعض محركات السيرفو
ثوابت زمن صغيرة جداً .

تستخدم محركات السيرفو ذات معدلات الطاقة الصغيرة في أجهزة
القياس وماكينات التصوير والأجهزة التي لها علاقة بالحاسوب مثل مشغل
الأقراص الصلبة والكاسيت الخ… كما انه تجدر الاشارة الى ان في
محركات السيرفو dc يمكن توصيل ملف المجال على التوالي مع ملف
القلب أو تركه بمعزل عن القلب (أي يولد المجال المغناطيسي بواسطة
دائرة أخرى يكون المجال مستقلاً عن التيار المار في القلب) . في بعض
الموتورات يولد المجال بواسطة مغناطيس دائم مما يعنى أن المجال
المغناطيسي ثابت وتسمى الموتورات من هذا النوع محركات سيرفو
ذات المغناطيس الدائم . وفي تلك الأنواع من المحركات يتم التحكم
فيها بواسطة تيار القلب عندما يكون تيار الملف ثابت ويتم التحكم في
سرعة المحرك بواسطة الجهد بين طرفي الملف يكون محرك السيرفو من النوع المسمى المحرك السيرفو بالتحكم في
المجال . هناك أنواع من السيرفو يتم التحكم فيها بواسطة حاكمة إلكترونية وهى تستخدم في مجالات مثل الماكينات الرقمية والإنسان الآلي.